1、硬式内镜阶段(1806--1932):硬式内镜阶段由德国人Philipp Bozzini首创,由一花瓶状光源、蜡烛和一系列镜片组成，主要用于膀胱和尿道检查。1895年Rosenhein研制的硬式内镜由3根管子呈同心圆状设置。1911年Elsner对Rosenhein式胃窥镜作了改进，但透镜脏污后便无法观察成为主要缺陷，尽管如此，Elsner式胃镜1932年以前仍处于统帅地位。

2、 半屈式内镜阶段（1932—1957）：Schindler从1928年于优秀的器械操作师Georg Wolf合作研制胃镜，在1932年获得成功，定名为Wolf-Schinder式胃镜。之后，许多人对其进行为行了改造，使之功能更为齐全，更为实用。

3、 光导纤维内镜阶段（1957年至今）：1954年，英国的Hopkins和Kapany发明了光导纤维技术。1957年，Hirschowitz及助手在美国胃镜学会上展示了自行研制的光导纤维内镜。60年代处，日本Olympas采用外部冷光源，使光亮度大增，视野进一步扩大。近10年随着附属装置的不断改进，使纤维内镜不但可用于诊断，且可用于手术治疗。

4、电子内镜时代（1983年以后）：1983年Welch Allyn公司研制成功了电子摄像式内镜。该镜前端装有高敏感度微型摄象机，将所记录下的图像以电讯号方式传至电视信息处理系统，然后把信号转变成为电视显像机上可看到的图像。

主要由几大部分组成：

1.物镜 (内窥镜:硬管镜和软管镜)

2.电耦合器CCD

3.医用监视器

4.冷光源及控制主机

另外可以加配电脑及采集卡,实现图像采集及存储功能

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